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    應(yīng)用現(xiàn)有CAD數(shù)據(jù)以及機(jī)器人理論構(gòu)造參數(shù)所樹立的運動學(xué)模型與實踐狀況存在著誤差，再加上系統(tǒng)集成方面的不肯定性要素、設(shè)備損壞、配件產(chǎn)品老化、環(huán)境溫度影響等等，常常會招致正常機(jī)器人作業(yè)時，反復(fù)精度高而精度低的現(xiàn)象。因此必需對機(jī)器人性能停止評價、校準(zhǔn)。對誤差停止丈量，剖析，不時修正所建模型。

    經(jīng)歷標(biāo)明：沒有校準(zhǔn)的機(jī)器人底座通常存在15――30mm的誤差；TCP中心點存在5――10mm的誤差；機(jī)器人整個系統(tǒng)存在5――10mm的誤差。參加校準(zhǔn)環(huán)節(jié)的機(jī)器人精度將（能到達(dá)±0.25――1mm）大大進(jìn)步，且算法穩(wěn)定性良好。校準(zhǔn)使得機(jī)器人適用于更復(fù)雜、多變、精度請求高的環(huán)境。

    校準(zhǔn)必要性：假如機(jī)器人不停止校準(zhǔn)，機(jī)器人不能共用程序，精度很低且不穩(wěn)定。在維修等要素惹起機(jī)器人幾何參數(shù)變化后，機(jī)器人所需的重新編程將迫使其工作暫停。假如停止機(jī)器人校準(zhǔn)，只需運用編程過程中的一小局部時間，其科研以及經(jīng)濟(jì)價值相當(dāng)可觀。校準(zhǔn)能夠進(jìn)步機(jī)器人處置環(huán)境不肯定性的才能。隨著機(jī)器人應(yīng)用范疇的復(fù)雜化，作業(yè)環(huán)境的不肯定性將對機(jī)器人作業(yè)任務(wù)有重要的影響，固定不變的環(huán)境模型極可能招致機(jī)器人作業(yè)失敗。